戦国時代に在城した山内一豊が大規模な城郭修築を行い、天守が建てられました。
一豊が建てた頃の天守は、安政の大地震で倒壊してしまいましたが、
「東海の名城」と呼ばれた美しさそのままに、
平成6年に日本で初めて本格木造で復元されました。
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天守へ続く石段では少しずつ登るかか一気に登るかを選ぶことができます。
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天守最上階では、オリジナルの「御城印」を表示。
また、現代の東西南北の眺望と古地図を比較して掛川市街を眺めることができます。
